Al in 1402 gaf de Hertog van Gelre de “Starckenborch” te leen aan de toenmalige eigenaar, waarschijnlijk één van de Heren van het kasteel Ulft. In die tijd gebeurde het vaker dat een versterkt huis als de Stakenborg door hogere adel in leen werd gegeven aan lagere adel. De hogere adel beloofde in dat geval bescherming aan de eigenaar van het huis. In ruil daarvoor moest de leenman de leenheer eeuwige toegang tot het huis verschaffen en hem steunen, wanneer dat nodig was, bijvoorbeeld als de leenheer ten strijde trok. De leenman diende zich dan beschikbaar te stellen met manschappen, paarden en wapens.

De Stakenborg was destijds niet veel meer dan een zogenaamde “spieker”, een stenen opslag voor graan met daarboven een woonhuis. Deze constructie is nog duidelijk zichtbaar in de hoogste topgevel. Het hoofdgebouw was toen nog ongeveer een derde van de huidige lengte. De rest is er in de 19e eeuw aangebouwd, evenals de stal aan de achterzijde.Door de eeuwen heen is de Stakenborg door verschillende families bewoond geweest, zoals de families van Aeswijn en Marverinck. In 1661 werd de leenplicht op het huis op verzoek van de toenmalige bewoner de heer G. van Ansum opgeheven.

1724 werd de familie Van Hal eigenaar van de Stakenborg. Deze familie heeft er daarna eeuwenlang het boerenbedrijf uitgeoefend. In 2017 werd de Stakenborg een gemeentelijk Monument. in dezelfde tijd is het gebouw grondig gerestaureerd.